四向穿梭車核心功能: 

四向穿梭車具有先進性：四向穿梭車主要用在托盤貨物在庫房的自動搬運及輸送，是集智能控制，自動搬運，無人引導等功能于一體的智能倉儲設備，歐標智能四向穿梭車可以與提升機配合，即可完成前后、左右、上下六個維度的運轉。

四向穿梭車具有靈活性：四向車可以自動的存貨取貨，智能調平，自動的爬坡，自動的換道換層，還可以根據客戶的需求抵達庫房的任意方位，使倉庫空間利用率提高到更優，適用在異型的倉庫；可以與提升機配合，可到達客戶要求的任何高度

四向車的實用性：四向車的高度小，小車軌跡上表面離地面距離只有300mm，可高效率的使用倉庫的空間。

四向車的可靠性：小車中的所有設備產品和控制元件都使用非常可靠老練的產品配件。控制系統采用簡練、安穩的控制元件，使用特定的算法，結合小車自身簡練扎實的機械結構，到達小車穩、準、快的可靠運轉目的。

四向穿梭車智能倉儲的優勢: 

1、四向穿梭車可降低成本投入，提高存儲空間利用率；

2、四向穿梭車可以四向行駛，可到達倉庫任意位置；具有爬坡以及自動調平的能力;

3、四向穿梭車電量監測，自動充電（多級閾值控制）

歐標智能四向穿梭車應用的場景 :

托盤式標準貨物的倉儲和整托分揀

1.  四向車可以用于智能密集的原料庫， 半成品庫，成品庫

2. 四向車可以用于物流轉運的中心倉

3. 四向車可以用于智能工廠的車間線邊庫 

4.  四向車可以用于果蔬保鮮庫，陰涼庫

5.  四向車可以用于無人化的黑燈倉庫 

技術參數：

冷庫倉儲專用四向穿梭車

冷庫專用四向穿梭車是歐標智能專門針對在冷庫低溫環境下搬運和輸送產品而研發的專用型搬運輸送智能倉儲設備，它可以在低溫的冷庫環境下安全、穩定的對貨物進行存儲及配送。

冷庫四向車的優勢：

使用低溫電池，確保可以在冷庫正常行駛

線路板進行覆膜處理

液壓系統采用低溫液壓油，保證液壓在低溫正常行駛

冷庫四向車的使用場景：

冷鏈物流

生鮮電商

醫藥原材料

食品倉庫

四向穿梭車主要零部件

器件選型嚴格遵循 “先進、可靠、成熟、易用”的標準進行甄選，為方案設計提供保障。本電控系統方案主要器件選型如下表：

CE證書

設計方案簡介

采用直流電機驅動，電池：48V，60AH；

換向、托盤頂升采用油壓方式；

控制大腦由PLC完成。

主控模塊

P L C（西門子）

西門子PLC的優點：

大品牌、極高的可靠性；

豐富的內置集成功能；

豐富的擴展模塊；

強勁的通訊能力。

選用PLC控制的原因：

穩定性：當不用處理大量數據的情況下，

      PLC更穩定，特別是長期應用上；

簡潔：PLC可直接控制驅動器及其它元件，

      工控機需加不穩定的CAN模塊；

PLC通用性強、普及率高，通過簡單的培訓客戶便可以操作應用。

底層邏輯算法

脈沖加讀片（剩余位移量）：

FRID絕對尋址復核、修正、認址。

行駛

小車的行駛和認址

如圖小車從原址（2，L）到目標地址(7，AQ)的行駛過程會包括行駛和換向的動作，小車從（2，L）行駛到第一個換向點（7，L）會給出一定的脈沖量，然后在行駛

的過程中不停的掃描貨位上的認址片并不停的更新脈沖量，而認址片上的RFID會核實所讀認址片是否正確，并對換向位進行最終核對，達到任務的準確。小車在到達

（7，L）以后，小車上的反射光電會對位置進行微調校正，達到要求后換向，然后同樣行駛至(7，AQ)。

小車的換向

小車行駛到換向點，會有兩個光電對右圖的校正片進行照射，校正長10.3CM，照射光電間距是10CM，當一側光電照射到校正片時而另一側沒有照到時，小車會向一側移動，直到兩個都照到，然后啟動換向程序。

機 械 （配件）

標準化車體：采用精確的激光切割而成的45#鋼車體，缸體厚度達到22mm，承重達到2噸以上；激光切割，精度高；

采用油壓頂升，載重大，結構簡潔（電磁閥控制油缸）；

以上各部件的設計使用年限為10年；

精確的測量：采用激光技術對車體長、寬、高和對角測量，測量精度在0.1mm以內。

機 械（軌道配合）

輪子采用帶輪邊的類似與火車輪的結構，并與軌道緊密貼合，輪邊與軌道的間距只有1mm，有效地解決了行駛偏離問題。

硬件、軟件（小車的神經中樞）

穿梭車核心：采用穩定的西門子PLC作為主控模塊，加上特定的邏輯算法，保證判斷、運行無差錯；

穿梭車神經：利用IO模塊檢測及控制各個執行單元，搭配全球先進的驅動器控制電機行駛，讓判斷無差錯，行駛更穩定。

電 氣

采用世界一線品牌西門子,施耐德,NSK穩定性強，更可靠

測  試

為了最終檢測質量，并給予項目現場一個質量優質的小車，小車在場內要進行10天至15天測試，測試的內容主要包括：

疲勞測試：每臺小車每天在測試區不停運行8小時以上。

載重與空載交替運行：載重與空載交替運行，符合一般項目的場景。

機械測試：鏈條張緊度、齒輪咬合度等測試。

電氣測試：小車運行穩定性、發熱等測試。

軟件測試：小車加減速、行駛準確性、信號接受狀況等測試